STM32模式选择

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STM32的输入输出管脚共有8种配置：
1.浮空输入
2.带上拉输入
3.带下拉输入
4.模拟输入
5.开漏输出
6.推挽输出
7.复用功能的推挽输出
8.复用功能的开漏输出
在STM32手册上可以查到像I2C、RTC、CAN时用哪种模式，但是我们自己的传感器怎么选择模式呢？他的依据是什么呢？手册上GPIO看过了，但是还是不理解啊！谢谢大侠指点下！